Abstract:
Lengan robot menggerakan sendi sendinya menggunakan servo agar pergerakannya
terukur dengan baik. Namun tidak semua servo memiliki keakuratan yang baik.
Servo yang lebih ringan seperti SG90 dan MG90S tidak memiliki umpan balik
berupa encoder yang akan mengkoreksi pergerakan motor di dalamnya. Hal ini
menyebabkan lengan robot yang murah dan akurat cukup sulit untuk dibuat. Pada
laporan ini, bertujuan untuk membuat lengan robot yang menggunakan sensor
ADXL345 sebagai umpan balik yang akan meningkatkan akurasi dari servo yang
digunakan, hasil pengukuran ADXL345 dikomperasikan dengan sudut aktualnya
lalu dibuat persamaan regresinya menggunakan metode least squares criterion
untuk meperkecil error agar keluaran ADXL345 mendekati dengan sudut
aktualnya. Dari hasil pengambilan data akan dilakukan perhitungan regresi yang
kemudian akan dilakukan perhitungan root mean squares error antara keluaran dari
ADXL345 sebelum dan sesudah perhitungan regresi untuk dilihat pengecilan nilai
RMSEnya. Hasil perhitungan menunjukan bahwa penurunan RMSE pada setiap
lengan, dimana pada lengan 2 dari yang awalnya adalah 6,07º berubah menjadi
5,909º, pada lengan 3 dari yang awalnya adalah 3,259º menjadi 1,163º dan pada
lengan 4 dari yang awalnya adalah 7,901º menjadi 1,3º.
