Pengembangan Lengan Robot Ringan dan Akurat dengan Teknologi Low-Cost Servo dan ADXL 345

Abstract

Lengan robot menggerakan sendi sendinya menggunakan servo agar pergerakannya terukur dengan baik. Namun tidak semua servo memiliki keakuratan yang baik. Servo yang lebih ringan seperti SG90 dan MG90S tidak memiliki umpan balik berupa encoder yang akan mengkoreksi pergerakan motor di dalamnya. Hal ini menyebabkan lengan robot yang murah dan akurat cukup sulit untuk dibuat. Pada laporan ini, bertujuan untuk membuat lengan robot yang menggunakan sensor ADXL345 sebagai umpan balik yang akan meningkatkan akurasi dari servo yang digunakan, hasil pengukuran ADXL345 dikomperasikan dengan sudut aktualnya lalu dibuat persamaan regresinya menggunakan metode least squares criterion untuk meperkecil error agar keluaran ADXL345 mendekati dengan sudut aktualnya. Dari hasil pengambilan data akan dilakukan perhitungan regresi yang kemudian akan dilakukan perhitungan root mean squares error antara keluaran dari ADXL345 sebelum dan sesudah perhitungan regresi untuk dilihat pengecilan nilai RMSEnya. Hasil perhitungan menunjukan bahwa penurunan RMSE pada setiap lengan, dimana pada lengan 2 dari yang awalnya adalah 6,07º berubah menjadi 5,909º, pada lengan 3 dari yang awalnya adalah 3,259º menjadi 1,163º dan pada lengan 4 dari yang awalnya adalah 7,901º menjadi 1,3º.