Abstract:
Sistem penyeimbang sepeda otomatis merupakan suatu inovasi dalam perkembangan
teknologi pada transportasi roda dua saat ini. Dalam perkembangannya, banyak metode yang
sudah dibuat seperti self balancing robot menggunakan giroskop tunggal dengan orientasi
horizontal, mini segway dengan roda dikanan dan kiri, dan banyak lagi. Berbeda dengan
penelitian sebelumnya, sistem ini merupakan suatu perangkat untuk mengukur atau
mempertahankan orientasi yang berlandaskan pada prinsip - prinsip momentum sudut pada
roda depan belakang atau mode sepeda, dengan mengatur kesetimbangan motor penggerak
dengan arduino uno serta pengontrolan PID. Sehingga penelitian ini bertujuan untuk
merancang sistem penyeimbang sepeda otomatis berbasis arduino uno. Komponen sistem
penyeimbang sepeda otomatis ini menggunakan sensor gyroscope MPU6050 sebagai
masukkan yang memberikan nilai kemiringan sudut, kemudian nilai itu di proses pada
mikrokontroller arduino uno, dengan ditambahkan pengontrollan PID untuk mengatur PWM
pada motor gearbox, kemudian piringan roda yang digerakkan oleh motor gearbox bertujuan
untuk memberikan momentum guna menyeimbangkan sistem dua roda segaris agak tidak
terjatuh. Pada penelitian ini disetting menggunakan pengontrollan PID dengan mengatur nilai
Kp, Kd & Ki serta memberikan nilai PWM di (-220,220), guna memberikan nilai setpoint
motor gearbox dalam mengkalkulasikan nilai masukkan dan keluaran. Sehingga piringan
roda menghasilkan momentum sistem penyeimbang.
