RANCANG BANGUN SISTEM PENYEIMBANG SEPEDA OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO

Abstract

Sistem penyeimbang sepeda otomatis merupakan suatu inovasi dalam perkembangan teknologi pada transportasi roda dua saat ini. Dalam perkembangannya, banyak metode yang sudah dibuat seperti self balancing robot menggunakan giroskop tunggal dengan orientasi horizontal, mini segway dengan roda dikanan dan kiri, dan banyak lagi. Berbeda dengan penelitian sebelumnya, sistem ini merupakan suatu perangkat untuk mengukur atau mempertahankan orientasi yang berlandaskan pada prinsip - prinsip momentum sudut pada roda depan belakang atau mode sepeda, dengan mengatur kesetimbangan motor penggerak dengan arduino uno serta pengontrolan PID. Sehingga penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem penyeimbang sepeda otomatis berbasis arduino uno. Komponen sistem penyeimbang sepeda otomatis ini menggunakan sensor gyroscope MPU6050 sebagai masukkan yang memberikan nilai kemiringan sudut, kemudian nilai itu di proses pada mikrokontroller arduino uno, dengan ditambahkan pengontrollan PID untuk mengatur PWM pada motor gearbox, kemudian piringan roda yang digerakkan oleh motor gearbox bertujuan untuk memberikan momentum guna menyeimbangkan sistem dua roda segaris agak tidak terjatuh. Pada penelitian ini disetting menggunakan pengontrollan PID dengan mengatur nilai Kp, Kd & Ki serta memberikan nilai PWM di (-220,220), guna memberikan nilai setpoint motor gearbox dalam mengkalkulasikan nilai masukkan dan keluaran. Sehingga piringan roda menghasilkan momentum sistem penyeimbang.