Abstract:
Stroke, cedera kaki, dan pasca operasi sering mengakibatkan gangguan fungsi motorik
pada gerakan berjalan sehingga memerlukan rehabilitasi kaki yang intensif. Terapi
rehabilitasi kaki tradisional memiliki keterbatasan dalam frekuensi, durasi, dan
konsistensi. Dalam rangka mengatasi kendala tersebut, penelitian ini bertujuan
mengembangkan robot rehabilitasi ankle kaki kanan yang memungkinkan penyesuaian
struktur robot sesuai dimensi kaki dan dapat digerakkan sesuai arahan terapis. Dengan
menggunakan mikrokontroller OpenRB-150 dan aktuator servo Dynamixel AX-12a,
robot dapat menggerakkan kaki pasien dalam gerakan plantarflexion dan dorsiflexion
sesuai dengan data rehabilitasi yang diinputkan. Sistem ini dapat memberikan umpan
balik nilai sudut dari servo dan nilai tekanan pada kaki pasien dari sensor FSR, melalui
serial monitor Arduino IDE. Penggunaan data dari beberapa penelitian rehabilitasi ankle
kaki meliputi data gerakan normal, gerakan pasien, dan metode rehabilitasi ankle kaki,
digunakan untuk memastikan keakuratan gerakan yang direplikasi oleh robot. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa servo mampu menggerakkan kaki dalam rentang sudut
261°-216° atau sebesar 45° yang menunjukkan gerakan tetap dalam batas wajar tanpa
memaksa kaki pada sudut yang ekstrim. Gerakan robot masih dibatasi oleh desain robot
yang terlalu datar, belum memperhitungkan faktor dinamika kaki, dan material
pembuatnya yang kaku. Gerakan robot sangat dipengaruhi oleh panjang struktur
penyangga dan kesesuaian daya baterai dengan servo. Dengan demikian, robot
rehabilitasi ankle kaki kanan ini dapat dijadikan dasar pengembangan alat bantu proses
rehabilitasi untuk memfasilitasi pemulihan fungsi motorik secara efektif.
