Abstract:
PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk menentukan presisi
suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut. Pada tugas akhir ini akan dibuat suatu alat pengontrol kecepatan motor DC
dengan menggunakan pengendali PID digital berbasis mikrokontroler. Sebagai antar
muka antara pengguna mikrokontroler dengan plant (motor DC), dibuat perangkat
lunak sistem pengendali kecepatan motor DC. Nilai pengendali PID didapat melalui
perhitungan dengan metoda sintesis. Nilai input dari perangkat lunak dikirimkan ke
mikrokontroler, kemudian dikirim ke motor DC melalui DAC (Digital to Analog
Converter). Pergerakan motor DC tersebut diumpan-balikan kembali ke mikrokontroler
melalui sebuah tachogenerator. Sinyal yang di hasilkan dari tachogenerator adalah
tegangan listrik, maka nilai tegangan tersebut dikonversi melalui sebuah rangkaian
ADC (Analog to Digital Converter) agar dapat dibaca oleh mikrokontroler. Hasil
metode sintesis untuk motor DC yang dimodelkan oleh sistem orde dua dengan waktu
tunda adalah T = 0,1; K = 1; τc = 0,5; τ1 = 0,4; τ2 = 0,6 k1 = 0,1; k2 = 0,2 dan k3 =
0,001. Respons hasil pengendalian dengan pengendali berdasarkan metode sintesis
untuk : delay time td 0,7 detik ; rise time tr 0,7 detik dan settling time ts 1,4 detik.
