Abstract:
Salah satu cara untuk meningkatkan efisiensi pemakaian gudang yaitu dengan
mengurangi ruang gerak di dalam gudang agar dapat dimaksimalkan untuk
penyimpanan barang yang lebih banyak. Oleh karena itu, untuk distribusi barang
di dalam gudang diperlukan wahana yang dapat bermanuver dengan bebas dalam
ruangan yang sempit. Wahana ini berupa robot dengan roda mecanum. Dalam
tugas akhir ini dibuat suatu kendaraan robot menggunakan roda mecanum yang
dapat dikendalikan melalui perangkat smartphone Android. Roda mecanum
memiliki kemampuan manuver yang tinggi dan dapat bergerak secara lateral,
diagonal, dan rotasi dengan bebas. Kendaraan robot ini dirancang untuk
menggabungkan kemampuan manuverabilitas tinggi dari roda mecanum dengan
kepraktisan kendali melalui smartphone, sehingga memberikan fleksibilitas
dan kemudahan dalam pengoperasian. Untuk pengendalian gerak roda
mecanum digunakan mikrokontroler ESP32, motor DC, dan motor driver.
Dari hasil pengujian yang dilakukan, aplikasi pada Android mampu
menggerakkan roda mecanum sesuai arah yang ditentukan dengan jarak
maksimal sejauh 35 meter. Sedangkan waktu respon tercepat sebesar 0,1 detik
terjadi pada jarak kurang dari 5 meter. Masih terjadi pergeseran pada
beberapa gerakan robot, yaitu pada arah gerakan maju lurus sebesar 2,8 cm,
gerakan kiri lurus ke samping sebesar 5 cm, dan gerakan maju diagonal ke kanan
sebesar 2,4 cm, gerakan mundur dengan arah lurus ke belakang sebesar 0,1 cm,
gerakan kanan lurus ke samping sebesar 0,5 cm, gerakan maju diagonal ke kiri
sebesar 0,9 cm, gerakan mundur diagonal ke kanan sebesar 0,9 cm, gerakan
berputar berlawanan arah jarum jam 2,81 cm, dan 1,07 cm untuk gerakan berputar
searah jarum jam.
