RANCANG BANGUN ROBOT REHABILITASI ANKLE KAKI KANAN

Abstract

Stroke, cedera kaki, dan pasca operasi sering mengakibatkan gangguan fungsi motorik pada gerakan berjalan sehingga memerlukan rehabilitasi kaki yang intensif. Terapi rehabilitasi kaki tradisional memiliki keterbatasan dalam frekuensi, durasi, dan konsistensi. Dalam rangka mengatasi kendala tersebut, penelitian ini bertujuan mengembangkan robot rehabilitasi ankle kaki kanan yang memungkinkan penyesuaian struktur robot sesuai dimensi kaki dan dapat digerakkan sesuai arahan terapis. Dengan menggunakan mikrokontroller OpenRB-150 dan aktuator servo Dynamixel AX-12a, robot dapat menggerakkan kaki pasien dalam gerakan plantarflexion dan dorsiflexion sesuai dengan data rehabilitasi yang diinputkan. Sistem ini dapat memberikan umpan balik nilai sudut dari servo dan nilai tekanan pada kaki pasien dari sensor FSR, melalui serial monitor Arduino IDE. Penggunaan data dari beberapa penelitian rehabilitasi ankle kaki meliputi data gerakan normal, gerakan pasien, dan metode rehabilitasi ankle kaki, digunakan untuk memastikan keakuratan gerakan yang direplikasi oleh robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa servo mampu menggerakkan kaki dalam rentang sudut 261°-216° atau sebesar 45° yang menunjukkan gerakan tetap dalam batas wajar tanpa memaksa kaki pada sudut yang ekstrim. Gerakan robot masih dibatasi oleh desain robot yang terlalu datar, belum memperhitungkan faktor dinamika kaki, dan material pembuatnya yang kaku. Gerakan robot sangat dipengaruhi oleh panjang struktur penyangga dan kesesuaian daya baterai dengan servo. Dengan demikian, robot rehabilitasi ankle kaki kanan ini dapat dijadikan dasar pengembangan alat bantu proses rehabilitasi untuk memfasilitasi pemulihan fungsi motorik secara efektif.