KONTROL POSISI MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DIGITAL

Abstract

Seiring dengan perkembangan teknologi sebagian besar sistem pengontrolan pada umumnya menggunakan sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) analog kini mulai beralih menggunakan sistem kendali PID digital. Hal ini disebabkan karena sistem kendali PID digital mempunyai beberapa kelebihan dibandingkan sistem kendali PID analog, diantaranya: lebih sederhana namun memiliki penggunaan yang luas karena berupa program yang dapat diintegrasikan dengan komputer digital, dan lebih tahan terhadap gangguan dari luar. Pada tugas akhir ini dirancang suatu alat pengontrol posisi motor dc dengan menggunakan pengendali PID digital. Pada sistem kendali PID digital implementasinya berupa program yang disimpan pada suatu mikroprosesor. Kontroler memproses setiap sampel variabel proses untuk menentukan kesalahan dari set-point, dan berdasarkan kesalahan ini kontroler PID digital menggunakan algoritma PID untuk menghitung sinyal kontrol yang akan disuplai ke proses. Nilai PID di dapat melalui perhitungan dengan metode sintesis untuk motor DC yang dimodelkan oleh sistem orde dua. Dari hasil simulasi didapat performa sistem delay time (td) = 0,5 detik; rise time (tr) dari 0,7 detik, dan settling time ts (ts) = 1,4 detik.