KONTROL KECEPATAN MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DIGITAL

Abstract

PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pada tugas akhir ini akan dibuat suatu alat pengontrol kecepatan motor DC dengan menggunakan pengendali PID digital berbasis mikrokontroler. Sebagai antar muka antara pengguna mikrokontroler dengan plant (motor DC), dibuat perangkat lunak sistem pengendali kecepatan motor DC. Nilai pengendali PID didapat melalui perhitungan dengan metoda sintesis. Nilai input dari perangkat lunak dikirimkan ke mikrokontroler, kemudian dikirim ke motor DC melalui DAC (Digital to Analog Converter). Pergerakan motor DC tersebut diumpan-balikan kembali ke mikrokontroler melalui sebuah tachogenerator. Sinyal yang di hasilkan dari tachogenerator adalah tegangan listrik, maka nilai tegangan tersebut dikonversi melalui sebuah rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) agar dapat dibaca oleh mikrokontroler. Hasil metode sintesis untuk motor DC yang dimodelkan oleh sistem orde dua dengan waktu tunda adalah T = 0,1; K = 1; τc = 0,5; τ1 = 0,4; τ2 = 0,6 k1 = 0,1; k2 = 0,2 dan k3 = 0,001. Respons hasil pengendalian dengan pengendali berdasarkan metode sintesis untuk : delay time td 0,7 detik ; rise time tr 0,7 detik dan settling time ts 1,4 detik.