RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALIAN GERAK MECANUM WHEEL MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID

Abstract

Salah satu cara untuk meningkatkan efisiensi pemakaian gudang yaitu dengan mengurangi ruang gerak di dalam gudang agar dapat dimaksimalkan untuk penyimpanan barang yang lebih banyak. Oleh karena itu, untuk distribusi barang di dalam gudang diperlukan wahana yang dapat bermanuver dengan bebas dalam ruangan yang sempit. Wahana ini berupa robot dengan roda mecanum. Dalam tugas akhir ini dibuat suatu kendaraan robot menggunakan roda mecanum yang dapat dikendalikan melalui perangkat smartphone Android. Roda mecanum memiliki kemampuan manuver yang tinggi dan dapat bergerak secara lateral, diagonal, dan rotasi dengan bebas. Kendaraan robot ini dirancang untuk menggabungkan kemampuan manuverabilitas tinggi dari roda mecanum dengan kepraktisan kendali melalui smartphone, sehingga memberikan fleksibilitas dan kemudahan dalam pengoperasian. Untuk pengendalian gerak roda mecanum digunakan mikrokontroler ESP32, motor DC, dan motor driver. Dari hasil pengujian yang dilakukan, aplikasi pada Android mampu menggerakkan roda mecanum sesuai arah yang ditentukan dengan jarak maksimal sejauh 35 meter. Sedangkan waktu respon tercepat sebesar 0,1 detik terjadi pada jarak kurang dari 5 meter. Masih terjadi pergeseran pada beberapa gerakan robot, yaitu pada arah gerakan maju lurus sebesar 2,8 cm, gerakan kiri lurus ke samping sebesar 5 cm, dan gerakan maju diagonal ke kanan sebesar 2,4 cm, gerakan mundur dengan arah lurus ke belakang sebesar 0,1 cm, gerakan kanan lurus ke samping sebesar 0,5 cm, gerakan maju diagonal ke kiri sebesar 0,9 cm, gerakan mundur diagonal ke kanan sebesar 0,9 cm, gerakan berputar berlawanan arah jarum jam 2,81 cm, dan 1,07 cm untuk gerakan berputar searah jarum jam.